|
|
Modelování chůze čtyřnohého robotu
Číž, Adam ; Křivánek, Václav (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá tvorbou dynamického modelu chůze čtyřnohého robotu v prostředí MATLAB/Simscape Multibody. Popisuje proces od modelování geometrie až po sestavení algoritmu chůze. Pro tvorbu algoritmu chůze zde byla využita inverzní kinematika. Práce obsahuje i následné zhodnocení výstupů modelu ve formě průběhů úhlové rychlosti a momentu v kloubech robotu při chůzi.
|
|
|
Modelování a identifikace středověkého katapultu
Štupák, Jakub ; Křivánek, Václav (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Táto práca sa zoberá modelovaním a optimalizáciou stredovekého trebuchetu a niekoľkých zjednodušených variánt tohoto systému. Prvá časť obsahuje informácie o podobných obliehacích strojoch, ako aj princíp fungovania stredovekého trebuchetu a ich historicky používané parametre. V praktickej časti boli vytvorené 4 modely trebuchetu s rôznou mierou zjednodušenia ich pohybu. Následne bola zistená veľkosť dostrelu a efektivity týchto modelov v závislosti na ich parametroch. Taktiež boli tieto parametre optimalizované pre dosiahnutie maximálneho dostrelu. Získané výsledky boli medzi jednsotilvými modelmi porovnané. V poslednej časti bol vytvorený reálny zmenšený model trebuchetu, a jeho pohyb bol porovnaný s pohybom počítačového modelu. Pomocou tohto počítačového modelu boli taktiež získané optimálne parametre tohto systému pre dosiahnutie maximálneho dostrelu.
|
|
|
Modelování chodicích robotů s pasivní dynamikou
Cvik, Dominik ; Hrabec, Jakub (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
The presented bachelor's thesis deals with the creation of a model for a passive dynamic walking robot. The research part of the thesis describes the classification of two-dimensional robot designs with passive dynamics, along with a description of selected existing physical implementations of such designs. Equations of motion for the synthetic wheel design are derived analytically in the next chapter. These derived equations of motion are used to obtain initial values of variables, which will later be substituted in the simulation of the same model in Simscape Multibody. These obtained initial values are also substituted into the solution of the equations of motion. A comparison of the state variable time progressions obtained from the simulation and the analytical calculation shows a high agreement between these approaches, with only minor deviations, which are explained by the simplifying assumptions used in the analytical calculation.
|
|
|
Modelování a simulace jednonohého akrobatického robotu
Tomášek, Jiří ; Rajchl, Matej (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Práce se zabývá tvorbou dynamického modelu jednonohého robotu se zaměřením na skok. Model je vytvořen v prostředí MATLAB/SimScape Multibody. Práce popisuje proces od volby konstrukce robotu po návrh algoritmu skoku a jeho optimalizace. Obsahem je i zhodnocení výstupů modelu, kterými jsou průběhy momentů a úhlových rychlostí v pohonech a výška skoku.
|
|
|
Modelování chůze čtyřnohého robotu
Číž, Adam ; Křivánek, Václav (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá tvorbou dynamického modelu chůze čtyřnohého robotu v prostředí MATLAB/Simscape Multibody. Popisuje proces od modelování geometrie až po sestavení algoritmu chůze. Pro tvorbu algoritmu chůze zde byla využita inverzní kinematika. Práce obsahuje i následné zhodnocení výstupů modelu ve formě průběhů úhlové rychlosti a momentu v kloubech robotu při chůzi.
|
|
|
Modelování a identifikace středověkého katapultu
Štupák, Jakub ; Křivánek, Václav (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Táto práca sa zoberá modelovaním a optimalizáciou stredovekého trebuchetu a niekoľkých zjednodušených variánt tohoto systému. Prvá časť obsahuje informácie o podobných obliehacích strojoch, ako aj princíp fungovania stredovekého trebuchetu a ich historicky používané parametre. V praktickej časti boli vytvorené 4 modely trebuchetu s rôznou mierou zjednodušenia ich pohybu. Následne bola zistená veľkosť dostrelu a efektivity týchto modelov v závislosti na ich parametroch. Taktiež boli tieto parametre optimalizované pre dosiahnutie maximálneho dostrelu. Získané výsledky boli medzi jednsotilvými modelmi porovnané. V poslednej časti bol vytvorený reálny zmenšený model trebuchetu, a jeho pohyb bol porovnaný s pohybom počítačového modelu. Pomocou tohto počítačového modelu boli taktiež získané optimálne parametre tohto systému pre dosiahnutie maximálneho dostrelu.
|
host ::
RSS.